Trước đây, Bá Hiến là một xã thuộc huyện Bình Xuyên.

Ngày 10 tháng 1 năm 2020, Ủy ban Thường vụ Quốc hội ban hành Nghị quyết số 868/NQ-UBTVQH14 về việc sắp xếp các đơn vị hành chính cấp xã thuộc tỉnh Vĩnh Phúc (nghị quyết có hiệu lực từ ngày 1 tháng 2 năm 2020)[1]. Theo đó, thành lập thị trấn Bá Hiến trên cơ sở toàn bộ 12,81 km² diện tích tự nhiên và 16.791 người của xã Bá Hiến.

Ngày 12 tháng 3 năm 2020, chuyển 14 thôn của thị trấn Bá Hiến thành 14 tổ dân phố có tên tương ứng.[3]